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用于四旋翼飞行器模型高精度辨识的实验平台及方法  
 【申请号】  CN201510118022.2  【申请日】  2015-03-17
 【公开号】  CN104777829A  【公开日】  2015-07-15
 【申请人】  浙江大学  【地址】  310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号
 【共同申请人】  
 【发明人】  谢磊;张泉泉;许超
 【国际申请】    【国际公布】  
 【进入国家日期】  
 【专利代理机构】  杭州天勤知识产权代理有限公司 33224  【代理人】  郑红莉
 【分案原申请号】  
 【国省代码】  33
 【摘要】  本发明公开了一种用于四旋翼飞行器模型高精度辨识的方法,包括:采集实时的飞行器飞行姿态和电机控制信号,并设计飞行器的姿态设定值;利用所述的姿态设定值进行飞行,并采集飞行时的电机转速信号和姿态角速率,建立初始的飞行器模型;根据初始的飞行器模型,确定最优的姿态设定值;利用最优的姿态设定值进行飞行,并采集对应的电机转速信号和姿态角速率,进行迭代辨识,确定最优的飞行器模型。本发明还公开了一种用于四旋翼飞行器模型高精度辨识的实验平台。本发明能够对四旋翼飞行器模型实现高精度辨识,为提高其控制精度提供模型基础。
 【主权项】  一种用于四旋翼飞行器模型高精度辨识的方法,其特征在于,包括:1)采集实时的飞行器飞行姿态和电机控制信号;2)根据所述的飞行器飞行姿态和电机控制信号,设计飞行器的姿态设定值;3)利用所述的姿态设定值进行飞行,并采集飞行时的电机转速信号和姿态角速率,建立初始的飞行器模型;4)根据初始的飞行器模型,确定最优的姿态设定值;5)利用最优的姿态设定值进行飞行,并采集对应的电机转速信号和姿态角速率,进行迭代辨识,确定最优的飞行器模型。
 【页数】  14
 【主分类号】  G05B23/02
 【专利分类号】  G05B23/02
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