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血管介入手术机器人推进机构  
 【申请号】  CN200910089761.8  【申请日】  2009-07-23
 【公开号】  CN101612436  【公开日】  2009-12-30
 【申请人】  北京航空航天大学  【地址】  100083北京市海淀区学院路37号
 【共同申请人】  
 【发明人】  刘达;王田苗;田增民;罗彪
 【国际申请】    【国际公布】  
 【进入国家日期】  
 【专利代理机构】  北京凯特来知识产权代理有限公司  【代理人】  赵镇勇
 【分案原申请号】  
 【国省代码】  11
 【摘要】  本发明公开了一种血管介入手术机器人推进机构,用于血管介入手术机器人的末端 执行器,包括用于推进导管的轴向进给部件、用于改变导管前进方向的周向旋转部件和 用于检测导管前进距离的检测部件;检测部件与所述轴向进给部件通过连杆连接成整 体,并保持平行,二者同步进给、同步旋转;轴向进给部件包括一对同步且反向转动的 主动滚轮,形成对导管的第一夹持臂;检测部件包括一对从动滚轮,形成对导管的第二 夹持臂;周向旋转部件包括与轴向进给部件和检测部件固定在一起的内啮合齿轮、由旋 转电机驱动的旋转齿轮,内啮合齿轮与旋转齿轮啮合。体积小、结构紧凑、操作和维护 方便,可以实现对导管的双臂夹持,达到导管的螺旋式推进与检测同步。
 【主权项】  
 【页数】  8
 【主分类号】  A61M25/082
 【专利分类号】  A61M25/082
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