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一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构  
 【申请号】  CN201210512683.X  【申请日】  2012-11-30
 【公开号】  CN103846925A  【公开日】  2014-06-11
 【申请人】  中国科学院沈阳自动化研究所  【地址】  110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号
 【共同申请人】  
 【发明人】  张奇峰;岳鹏;霍良青;张艾群;付明刚
 【国际申请】    【国际公布】  
 【进入国家日期】  
 【专利代理机构】  沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002  【代理人】  白振宇
 【分案原申请号】  
 【国省代码】  21
 【摘要】  本发明属于机器人工程领域,具体地说是一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构,可应用于海洋开发或水下作业,包括关节外壳、腕转关节端盖、摆线马达组件、管接头、传感器组件、夹钳活塞缸、活塞杆、转套固定端盖,一端腕转关节端盖、摆线马达组件和关节外壳A、B段通过密封螺栓连接,另一端转套固定端盖、夹钳活塞缸、活塞杆和关节外壳连接,活塞杆的往复运动带动夹钳的张合。液压油通过管接头和内部走油孔传送到摆线马达组件和直线缸,实现关节回转驱动和活塞杆的往复直线运动;关节装有内置全海深接触式角度传感器,满足深海作业的需求。本发明具有结构紧凑、拆卸方便、功能齐全、故障率低、可全海深作业等优点。
 【主权项】  一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构,其特征在于:包括腕转关节端盖(1)、关节外壳A段(6)、关节外壳B段(7)、夹钳活塞缸(8)、转套固定端盖(9)、活塞杆(10)、摆线马达组件(12)及接触式角度传感器(15),其中腕转关节端盖(1)、关节外壳A段(6)、关节外壳B段(7)及转套固定端盖(9)依次连接,在关节外壳A段(6)与关节外壳B段(7)之间设有接触式角度传感器(15);所述摆线马达组件(12)容置于腕转关节端盖(1)与关节外壳A段(6)之间的腔体内,夹钳活塞缸(8)转动安装在关节外壳B段(7)内,夹钳活塞缸(8)的一端与摆线马达组件(12)相连,另一端连接有对夹钳活塞缸(8)轴向限位的转套固定端盖(9);所述活塞杆(10)的一端密封连接于夹钳活塞缸(8)的内部,另一端与夹钳底座(22)相连;所述腕转关节端盖(1)上安装有多个直管接头(11),其中一个直管接头与腕转关节端盖(1)和关节外壳A段(6)上开设的接触式角度传感器(15)的走线孔(27)相连,其余的直管接头分别与腕转关节端盖(1)、关节外壳A段(6)及关节外壳B段(7)内部开设的走油孔相连。
 【页数】  12
 【主分类号】  B25J17/02
 【专利分类号】  B25J17/02
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