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一种水轮机叶片自动打磨系统  
 【申请号】  CN201711099909.7  【申请日】  2017-11-09
 【公开号】  CN107866717A  【公开日】  2018-04-03
 【申请人】  四川工程职业技术学院  【地址】  618000 四川省德阳市泰山南路二段801号
 【共同申请人】  
 【发明人】  向守兵;雷刚;陈昌海;陈亮;肖铁忠
 【国际申请】    【国际公布】  
 【进入国家日期】  
 【专利代理机构】  成都蓉信三星专利事务所(普通合伙) 51106  【代理人】  王统国
 【分案原申请号】  
 【国省代码】  51
 【摘要】  本发明公开了一种水轮机叶片自动打磨系统,包括装夹平台、工业机器人、打磨控制系统和视觉图像系统,其中,装夹平台用作对待打磨的水轮机叶片进行定位装夹;工业机器人上装夹有打磨机构,工业机器人受打磨控制系统的控制、用作对装夹平台上所装夹的叶片进行打磨;打磨控制系统针对待打磨叶片的当前打磨面,用作规划对应的打磨路径,将规划好的打磨路径转化为工业机器人的打磨动作控制程序、输送给工业机器人;视觉图像系统用作检测打磨质量并反馈给打磨控制系统。本发明能够对精密铸造成型的反击式水轮机叶片表面进行自动、智能化的统一标准的打磨处理,有利于精准、可靠地提高叶片表面的打磨质量。
 【主权项】  一种水轮机叶片自动打磨系统,其特征在于,所述自动打磨系统包括:#装夹平台(1),所述装夹平台(1)用作对待打磨的水轮机叶片(2)进行定位装夹;#工业机器人(4),所述工业机器人(4)上装夹有打磨机构,所述工业机器人(4)受打磨控制系统的控制、用作对装夹平台(1)上所装夹的叶片(2)进行打磨;#打磨控制系统,所述打磨控制系统内预存储有装夹平台(1)上所装夹的待打磨叶片(2)的设计三维模型,以此设计三维模型作为打磨基准;所述打磨控制系统以装夹平台(1)所装夹的待打磨叶片(2)的当前打磨面建立打磨坐标,以建立的打磨坐标对待打磨叶片(2)的当前打磨面规划打磨路径,所述打磨路径的规划以恒力打磨作为基准;所述打磨控制系统将规划好的打磨路径转化为工业机器人(4)的打磨动作控制程序、输送给工业机器人(4);#视觉图像系统,所述视觉图像系统内预存储有装夹平台(1)上所装夹的待打磨叶片(2)的设计三维模型,以此设计三维模型作为打磨基准;所述视觉图像系统用作对装夹平台(1)上所装夹的已打磨叶片(2)的当前打磨面进行图像扫描,依据所扫描的图像信息建立当前打磨面的实时三维模型;所述视觉图像系统将实时三维模型与基准模型中的对应面进行比较分析,若比较分析中存在打磨缺失部位,则视觉图像系统将当前打磨面上的打磨缺失部位输送给打磨控制系统,由打磨控制系统针对各打磨缺失部位而控制工业机器人(4)进行补充打磨,直至叶片当前打磨面的打磨效果吻合与设计要求。
 【页数】  7
 【主分类号】  B24B19/14
 【专利分类号】  B24B19/14;B24B41/06;B24B51/00
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