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一种机器人的夹持型机械手  
 【申请号】  CN201711287624.6  【申请日】  2017-12-07
 【公开号】  CN107877495A  【公开日】  2018-04-06
 【申请人】  西安工业大学  【地址】  720021 陕西省西安市未央区学府中路2号
 【共同申请人】  
 【发明人】  王沁;黄聪;卯福航;张欢;兀育彤
 【国际申请】    【国际公布】  
 【进入国家日期】  
 【专利代理机构】  无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316  【代理人】  朱亮淞
 【分案原申请号】  
 【国省代码】  61
 【摘要】  本发明公开了一种机器人的夹持型机械手,包括机器人机体、机械臂和机械手,所述机械臂安装于所述机器人机体上,所述机械手安装于所述机械臂的执行末端:所述机械手包括第六舵机、机械手架、第一啮合轮、第二啮合轮、第一轮臂、第二轮臂、第一机爪、第二机爪、第一摇杆和第二摇杆;所述机械手架为呈“凸”字形的板状结构;所述机械手架的一侧面对称安装有第一啮合轮和第二啮合轮;所述第一啮合轮和第二啮合轮为局部齿轮结构,所述第一啮合轮和第二啮合轮之间的有齿部相互啮合连接;本发明的结构简单,采用局部有齿的啮合轮结构,实现了单个舵机就能实现机械手的夹取,降低机械手的控制难度。
 【主权项】  一种机器人的夹持型机械手,其特征在于:包括机器人机体(24)、机械臂和机械手(20),所述机械臂安装于所述机器人机体(24)上,所述机械手(20)安装于所述机械臂的执行末端;所述机械手(20)包括第六舵机(93)、机械手架(4)、第一啮合轮(72)、第二啮合轮(17)、第一轮臂(14)、第二轮臂(10)、第一机爪(3)、第二机爪(8)、第一摇杆(2)和第二摇杆(9);所述机械手架(4)为呈“凸”字形的板状结构;所述机械手架(4)的一侧面对称安装有第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17);所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)为局部齿轮结构,所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)之间的有齿部(71)相互啮合连接;所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)的轮廓壁上还分别凸出第一凸臂(14)和第二凸臂(10),所述第一凸臂(14)和第二凸臂(10)向上成倒“八”字形张开;第一摇杆(2)和第二摇杆(9)左右对称设置,所述第一摇杆(2)和第二摇杆(9)的下端分别与所述机械手架(4)在“凸”字形顶部处铰接连接;所述第一摇杆(2)和第二摇杆(9)的上端分别与所述第一机爪(3)和第二机爪(8)的中部铰接连接;所述第一机爪(3)和第二机爪(8)的下段端部分别与第一凸臂(14)和第二凸臂(10)的末端铰接连接;所述第一机爪(3)和第二机爪(8)的上段分别为第一夹持段(1)和第二夹持段(7);所述第六舵机(93)安装于所述机械手架(4)的另一侧面,所述第六舵机(93)与所述第二啮合轮(17)驱动连接,所述第六舵机(93)可驱动第二啮合轮(17)沿轴线转动,并通过有齿部(71)带动所述第一啮合轮(72)啮合运动,进而带动第一夹持段(1)和第二夹持段(7)之间的夹紧和张开。
 【页数】  8
 【主分类号】  B25J9/00
 【专利分类号】  B25J9/00;B25J15/08;B25J15/02
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