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齿轮传动系统中间隙参数的闭环辨识方法和装置  
 【申请号】  CN201810045469.5  【申请日】  2018-01-17
 【公开号】  CN108050965A  【公开日】  2018-05-18
 【申请人】  中国科学院力学研究所  【地址】  100190 北京市海淀区北四环西路15号
 【共同申请人】  
 【发明人】  张珩;肖歆昕
 【国际申请】    【国际公布】  
 【进入国家日期】  
 【专利代理机构】  北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) 11390  【代理人】  胡剑辉
 【分案原申请号】  
 【国省代码】  11
 【摘要】  本发明提供了一种确定齿轮传动系统中间隙参数的闭环辨识方法和装置,所述方法包括根据伺服电机控制器参数调整齿轮传动系统处于闭环临界稳定状态,使伺服电机产生一个临界稳定的低频、低幅值的弱振正弦激励信号;通过离散采样获取一段时间范围内齿轮传动系统中主动齿轮输入的激励角位移数据信号和从动齿轮的输出响应角位移数据信号;提取多个完整周期内的主动齿轮的激励角位移数据信号和从动齿轮的输出响应角位移数据信号,并匹配同一周期内的输入和输出数据进行变换,获得输入数据的基波分量的幅值,以及输入数据与输出数据的基波分量之间的相位差;并采用迟滞特性的描述函数模型确定齿轮传动系统中的间隙参数。
 【主权项】  一种齿轮传动系统中间隙参数的闭环辨识方法,其特征在于,所述方法包括:根据伺服电机控制器参数调整齿轮传动系统处于闭环临界稳定状态,使伺服电机产生一个临界稳定的低频、低幅值的弱振正弦激励信号;通过离散采样获取一段时间范围内所述齿轮传动系统中主动齿轮输入的激励角位移数据信号和从动齿轮的输出响应角位移数据信号;提取多个完整周期内的所述主动齿轮的激励角位移数据信号和所述从动齿轮的输出响应角位移数据信号,并匹配同一周期内的输入和输出数据,对所述输入数据和所述输出数据进行傅立叶变换,获得所述输入数据的基波分量的幅值,以及所述输入数据与输出数据的基波分量之间的相位差;主动齿轮的激励角位移数据信号为输入,从动齿轮的输出响应角位移数据信号为输出,黄色的描述部分又重复表达了一次,可以在“激励”前加入“输入”一词限定,后面只用输入输出做表达就不会再有误解。后文修改方式同上)根据所述输入数据的基波分量的幅值,以及所述输入数据与输出数据的基波分量之间的相位差,采用迟滞特性的描述函数模型确定所述齿轮传动系统中的间隙参数。
 【页数】  20
 【主分类号】  G01B17/00
 【专利分类号】  G01B17/00;G01M13/02
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