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一种机器人使用的轮式四驱行走平台  
 【申请号】  CN201810994826.2  【申请日】  2018-08-29
 【公开号】  CN109080722B  【公开日】  2020-01-17
 【申请人】  山东力聚特种装备股份有限公司  【地址】  276800 山东省日照市岚山区安东卫街道玉泉二路99号(岚山区科技孵化器电商创业园)
 【共同申请人】  
 【发明人】  刘平玉;刘世莲
 【国际申请】    【国际公布】  
 【进入国家日期】  
 【专利代理机构】  北京中索知识产权代理有限公司  【代理人】  商金婷
 【分案原申请号】  
 【国省代码】  37
 【摘要】  本发明属于机器人技术领域,尤其涉及一种机器人使用的轮式四驱行走平台,它包括调节电机、驱动电机、调节驱动机构、差速器、前驱、后驱,机器人控制调节电机的输入轴转动;调节电机上的输入轴转动带动调节传动轴转动;调节传动轴转动就会带动第一锥齿轮转动;第一轴套转动就会带动第三锥齿轮转动;从而带动第四锥齿轮转动;第二轴套动就会带动第七锥齿轮转动;第三连接轴和第四连接轴转动均会带动第十二锥齿轮和第十三锥齿轮转动;由于第十二锥齿轮和第十三锥齿轮的转动方向与第十锥齿轮和第十一锥齿轮中的其中一个转动方向相同,另一个转动方向相反;即两个前车轮的转动速度一个变快一个变慢;通过两个车轮的速度差实现机器人的转向功能。
 【主权项】  1.一种机器人使用的轮式四驱行走平台,其特征在于:它包括底板、调节电机、驱动电机、调节驱动机构、前驱、后驱、差速器、调节传动轴、第二驱动轴,其中底板上开有一个贯通的驱动电机槽口;底板上开有一个贯通的调节电机槽口,且靠近驱动电机槽口;底板固定安装在机器人的底端;调节电机固定安装在底板上所开的调节电机槽口中;驱动电机固定安装在底板上所开的驱动电机槽口中;调节驱动机构固定安装在底板前侧下端面上;差速器固定安装在底板后侧下端面上;调节电机与调节驱动机构连接;驱动电机与调节驱动机构连接;第二驱动轴的一端与驱动电机上的其中一个输出轴连接;第二驱动轴的另一端与差速器的输入轴连接;两个对称的前驱位于底板前端下侧;两个对称的后驱位于底板后端下侧;上述调节驱动机构包括第一驱动轴、第一传动轴、第五传动轴、保护壳、圆形转动壳、环形齿轮、圆形齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一轴套、第二轴套、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第五锥齿轮、第六锥齿轮、第一连接轴、第二连接轴、第七锥齿轮、第八锥齿轮、第九锥齿轮、第十锥齿轮、第十一锥齿轮、第十二锥齿轮、第十三锥齿轮、第三连接轴、第四连接轴、环形支撑、圆孔、转轴孔、圆形孔,其中保护壳与差速器对应的一面上开有两个与保护壳内部相通的轴孔,且两个轴孔分别位于保护壳的两端;保护壳的两侧面上开有两个对称的轴孔,且与保护壳内部相通;调节传动轴的一端与调节电机的输出轴连接;调节传动轴的另一端穿过保护壳上所开的其中一个轴孔位于保护壳内;第一锥齿轮固定安装在调节传动轴的另一端;第一驱动轴的一端与驱动电机上的另一个输出轴连接;第一驱动轴的另一端穿过保护壳上所开的另一个轴孔位于保护壳内;圆形齿轮固定安装在第一驱动轴的另一端;圆形转动壳的外圆面上周向均匀地开有两组与内侧相通的圆形孔,且两组圆形孔中,每组圆形孔中的两个圆形孔分别位于圆形转动壳的两端;圆形转动壳的一侧开有一个圆孔,且与圆形转动壳内侧相通;圆形转动壳的另一侧开有一个转轴孔,且与圆形转动壳内侧相通;圆形转动壳通过环形支撑安装在保护壳内;第一轴套固定安装在圆形保护壳的一侧所开的圆孔中;第二锥齿轮固定安装在第一轴套的一端,且第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合;环形齿轮固定安装在圆形转动壳的另一侧,且与圆形齿轮啮合;第三锥齿轮固定安装第一轴套的另一端,且位于圆形转动壳内侧;第一连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔的其中一个圆形孔内,且靠近圆形转动壳上所开的圆孔;第五锥齿轮安装在第一连接轴的另一端,且与第三锥齿轮啮合;第二连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个轴孔的其中一个圆形孔内,且第二连接轴的轴线与第一连接轴的轴线共线;第六锥齿轮安装在第二连接轴的另一端,且与第三锥齿轮啮合;第一传动轴安装在第一轴套中,且第一传动轴的一端穿过保护壳两侧其中一侧所开的轴孔与机器人一侧第一万向节连接;第一传动轴的另一端安装在圆形转动壳内;第二轴套安装在第一传动轴上;第五锥齿轮的一端固定安装在第二轴套的一端,且第五锥齿轮分别与第四锥齿轮和第六锥齿轮啮合;第七锥齿轮固定安装在第二轴套的另一端;第十锥齿轮安装在第一传动轴位于圆形转动壳内的一端;第二连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔中的其中一个圆形孔内,且靠近第一连接轴;第八锥齿轮安装在第三连接轴上,且与第七锥齿轮啮合;第十二锥齿轮安装在第三连接轴的另一端,且与第十锥齿轮啮合;第四连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔的其中一个圆形孔内,且第四连接轴的轴线与第三连接轴的轴线共线;第九锥齿轮安装在第四连接轴上,且与第七锥齿轮啮合;第十三锥齿轮安装在第四连接轴的另一端,且与第十锥齿轮啮合;第五传动轴的一端穿过保护壳两侧另一侧所开的轴孔和圆形转动壳另一侧所开的转轴孔安装在圆形转动壳内;第五传动轴的另一端机器人另一侧第一万向节连接;第十一锥齿轮安装在第五传动轴上,且与第十三锥齿轮和第十二锥齿轮啮合;上述前驱包括第一万向节、第二万向节、第一伸缩轴、第一固定弹簧、第一矩形连接块、前车轮、第一伸缩杆、第二传动轴,其中第一万向节与调节驱动机构连接;第一伸缩轴中的伸缩轴套和伸缩内杆之间通过导块与导槽配合连接;第一伸缩轴中的伸缩轴套与第一万向节连接;第二万向节安装在第一伸缩轴中的伸缩内杆上;第二传动轴的一端安装在第二万向节上;第一矩形连接块的一端固定安装的有一个支撑圆柱;第一矩形连接块上开有一个贯通的轴孔;第一矩形连接块通过所开的轴孔安装第二传动轴上;第一伸缩杆固定安装在底板与第一矩形连接块之间;第一固定弹簧固定安装在底板与第一矩形连接块之间,且嵌套于第一伸缩杆的外侧;前车轮通过支撑圆柱固定安装在第一矩形连接块上,且前车轮与第二传动轴的另一端连接;上述后驱包括后车轮、第三万向节、第四万向节、第二伸缩轴、第二固定弹簧、第三传动轴、第四传动轴、第二矩形连接块、第二伸缩杆,其中第三传动轴的一端与差速器上的输出轴连接;第三万向节安装在第三传动轴的另一端;第二伸缩轴中的伸缩轴套和伸缩内杆之间通过导块与导槽配合连接;第二伸缩轴中的伸缩轴套与第三万向节连接;第四万向节安装在第二伸缩轴中的伸缩内杆上;第四传动轴的一端安装在第四万向节上;第二矩形连接块的一端固定安装的有一个支撑圆柱;第二矩形连接块上开有一个贯通的轴孔;第二矩形连接块通过所开的轴孔安装在第四传动轴上;第二伸缩杆固定安装在底板与第二矩形连接块之间;第二固定弹簧固定安装在底板与第一矩形连接块之间,且嵌套于第二伸缩杆的外侧;后车轮通过支撑圆柱固定安装在第二矩形连接块上,且后车轮与第四传动轴的另一端连接;上述两个前驱中其中一个前驱中的第一万向节与调节驱动机构上的第一传动轴连接;两个前驱中另一个前驱中的第一万向节与调节驱动机构上的第五传动轴连接;上述第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴和第四连接轴与圆形转动壳转动配合。
 【页数】  25
 【主分类号】  B62D57/02
 【专利分类号】  B62D57/02;B62D63/02;B62D63/04
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