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机械手装置控制方法及控制系统  
 【申请号】  CN201910104954.X  【申请日】  2019-02-01
 【公开号】  CN109760033A  【公开日】  2019-05-17
 【申请人】  苏州小工匠机器人有限公司  【地址】  215000 江苏省苏州市工业园区临埠街33号2幢5层
 【共同申请人】  
 【发明人】  蒋剑
 【国际申请】    【国际公布】  
 【进入国家日期】  
 【专利代理机构】  苏州威世朋知识产权代理事务所(普通合伙)  【代理人】  杨林洁
 【分案原申请号】  
 【国省代码】  32
 【摘要】  本发明提供了一种机械手控制方法,所述机械手装置包括齿轮传动机构;所述机械手装置的控制方法包括以下步骤:在所述机械手装置的一次停机时获取所述齿轮传动机构所处的第一啮合位置;接收下一次停机信号;获取与所述下一次停机信号对应的所述齿轮传动机构的当前啮合位置;计算所述下一次停机时所述齿轮传动机构所处的第二啮合位置;判断所述第二啮合位置与所述第一啮合位置是否相同;若所述第二啮合位置与所述第一啮合位置相同,控制所述齿轮传动机构转动第一预设角度。本发明的机械手装置的控制方法,避免了齿轮传动机构中的齿轮在相同位置长时间啮合挤压而造成的加速变形和磨损的问题,可使齿轮传动机构的利用率更高,机械手装置的寿命更长。
 【主权项】  1.一种机械手装置的控制方法,其特征在于,所述机械手装置包括齿轮传动机构;所述机械手装置的控制方法包括以下步骤:在所述机械手装置的一次停机时获取所述齿轮传动机构所处的第一啮合位置;接收下一次停机信号;获取与所述下一次停机信号对应的所述齿轮传动机构的当前啮合位置;计算所述下一次停机时所述齿轮传动机构所处的第二啮合位置;判断所述第二啮合位置与所述第一啮合位置是否相同;若所述第二啮合位置与所述第一啮合位置相同,控制所述齿轮传动机构转动第一预设角度。
 【页数】  20
 【主分类号】  B25J9/10
 【专利分类号】  B25J9/10;B25J9/16
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