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驾驶员车道保持辅助方法及装置  
 【申请号】  CN200610041574.9  【申请日】  2006-09-15
 【公开号】  CN1945207  【公开日】  2007-04-11
 【申请人】  江苏大学  【地址】  212013江苏省镇江市丹徒路301号江苏大学内
 【共同申请人】  
 【发明人】  刘志强;赵艳萍;陈彦博
 【国际申请】    【国际公布】  
 【进入国家日期】  
 【专利代理机构】  南京知识律师事务所  【代理人】  汪旭东
 【分案原申请号】  
 【国省代码】  32
 【摘要】  驾驶员车道保持辅助方法及装置,涉及交通运输工程技术领域。具体方案为: 摄像头在车辆行进过程直接拍摄车道图像,并传送到处理器中;采集到的图像信 号由控制主板中内置的图像处理程序进行处理,计算图像亮度函数的梯度矢量 值,建立边缘分布函数(EDF)并生成直方图,确定该直方图的最大值位置以及 对称轴位置,将计算获得的EDF的局部最大值位置以对称轴位置交由控制单元 进行处理,将实验获得参数ρ与预设阈值ξ进行比较,进行判断车辆是否发生偏 离车道的情况。本发明提出利用EDF函数的局部最大值与对称轴分析车辆行驶 方向,不受光学镜头,车道宽度、车型、车道线定位等参数的影响,简化了识别 过程,提高了效率。
 【主权项】  权利要求书 1、驾驶员车道保持辅助方法,其特征在于:装在车辆驾驶室顶部前端的摄 像头在车辆行进过程直接拍摄车道图像,并传送到处理器中;采集到的图像信号 由控制主板中内置的图像处理程序进行处理,计算图像亮度函数的梯度矢量值, 建立边缘分布函数(EDF)并生成直方图,确定该直方图的最大值位置以及对称 轴位置,将计算获得的EDF的局部最大值位置以对称轴位置交由控制单元进行 处理,将实验获得参数ρ与预设阈值ξ进行比较,进行判断车辆是否发生偏离车 道的情况,其中 dl*,dr*是表示左右车道边界梯度角对应的EDF函数的局部峰值,xc等于90°;当ξ 的值接近1,可以认为车辆行驶在车道的中央;如果ξ≥η1或ξ≤η2,就将ε与ρ 相比较,η1时一个大于1的常数,η2是一个小于1的常数,两者的值都通过实验 确定; 是计算所得到的EDF图像的实际对称轴位置,当ρ≥ε时就视为发生了车道偏 离。
 【页数】  12
 【主分类号】  G01C11/00
 【专利分类号】  G01C11/00;G01C11/36;G01B11/00;B60W30/12
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