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适合捏持和握持的机器人手指装置  
 【申请号】  CN201720300234.7  【申请日】  2017-03-24
 【公开号】  CN206663269U  【公开日】  2017-11-24
 【申请人】  清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司  【地址】  100084 北京市海淀区清华园1号
 【共同申请人】  
 【发明人】  党丽楠;宋九亚;张文增;李特
 【国际申请】    【国际公布】  
 【进入国家日期】  
 【专利代理机构】  北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250  【代理人】  张建纲
 【分案原申请号】  
 【国省代码】  11
 【摘要】  适合捏持和握持的机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、减速器、传动机构、六个齿轮、三个齿条、两个簧件、两个拨杆和两个凸块。所述近关节轴活动套设在基座中;所述第一指段活动套接在近关节轴上;所述远关节轴套设在第一指段中;该装置传动精确平稳,抓取稳定可靠;仅利用一个电机驱动两个关节,无需复杂的传感和实时控制系统;结构简单、体积小、重量轻,成本低,适用于通用抓取的机器人。
 【主权项】  一种适合捏持和握持的机器人手指装置,包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、减速器和传动机构,所述近关节轴活动套设在基座中;所述第一指段活动套接在近关节轴上;所述远关节轴套设在第一指段中;所述第二指段套接在远关节轴上;所述电机设置在基座中;所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连,所述减速器与基座固接,所述传动机构设置在基座中;所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行;其特征在于:所述适合捏持和握持的机器人手指装置还包括蜗杆、蜗轮、传动轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第一中间轴、第二中间轴、第一齿条、第二齿条、第三齿条、第一拨杆、第二拨杆、第一簧件、第二簧件、第一凸块和第二凸块;所述蜗杆套固在减速器的输出轴上,所述蜗杆与蜗轮啮合,所述蜗轮套固在传动轴上,所述传动轴套设在基座中,所述传动轴与传动机构的输入端相连,所述传动机构的输出端与第一齿轮相连,所述第一齿轮套接在近关节轴上,所述第一齿轮与第二齿轮啮合,所述第二齿轮套接在第一中间轴上,所述第一中间轴、第二中间轴分别套设在第一指段中,所述第一中间轴的中心线、第二中间轴的中心线与近关节轴的中心线平行;所述第三齿轮套接在近关节轴上,所述第三齿轮与第四齿轮啮合,所述第四齿轮套接在第一中间轴上,所述第五齿轮套接在第二中间轴上,所述第六齿轮套接在远关节轴上,所述第五齿轮与第六齿轮啮合,所述第六齿轮与第二指段固接;所述第一齿条、第二齿条分别滑动镶嵌在第一指段中;第一齿条、第二齿条各自在第一指段中的滑动方向相同,该方向与近关节轴的中心线垂直;所述第一齿条与第二齿轮啮合,所述第二齿条与第四齿轮啮合,所述第三齿条与第五齿轮啮合;所述第二齿条与第三齿条固接;设所述第一齿条与第二齿轮的啮合点为A点,所述第二齿条与第四齿轮的啮合点为B点,第三齿条与第五齿轮的啮合点为C点,第一中间轴的中心点为M点,第二中间轴的中心点为N点,线段MB、BC、CN、NM构成平行四边形;设第一中间轴的中心线与第二中间轴的中心线构成平面U,A点、B点位于平面U的同一侧;设从所述第三齿轮到第四齿轮的传动比为i,从所述第五齿轮到第六齿轮的传动比为j,i与j的乘积为1;所述第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮和第六齿轮的模数相等;所述第一齿轮、第二齿轮的模数相等;所述第一凸块与基座固接,所述第二凸块与第三齿轮固接;所述第一拨杆与第一齿条固接,所述第二拨杆与第二齿条固接;所述第一凸块与第二凸块接触或离开一段距离,所述第一拨杆与第二拨杆接触或离开一段距离;所述第一簧件的两端分别连接第一齿轮和第一指段,所述第二簧件的两端分别连接基座和第三齿轮,第二簧件使第二凸块靠向第一凸块。
 【页数】  17
 【主分类号】  B25J15/00
 【专利分类号】  B25J15/00;B25J15/02
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