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一种车道保持系统  
 【申请号】  CN201721682123.3  【申请日】  2017-12-06
 【公开号】  CN207631230U  【公开日】  2018-07-20
 【申请人】  东风商用车有限公司  【地址】  430056 湖北省武汉市汉阳区武汉经济技术开发区东风大道10号
 【共同申请人】  
 【发明人】  张成海;张峻荧;樊景帅;张昌德;赵红旺;杨冬梅;张勇;倪洪飞;于涛
 【国际申请】    【国际公布】  
 【进入国家日期】  
 【专利代理机构】  武汉市首臻知识产权代理有限公司 42229  【代理人】  刘牧
 【分案原申请号】  
 【国省代码】  42
 【摘要】  一种车道保持系统,包括车路关系感知单元、车辆参数获取单元、车道保持决策单元、转向控制单元,车路关系感知单元获取车辆与两侧车道边界的位置关系、车辆方向与车道方向的姿态关系、前方车道位置和方向变化信息,车辆参数获取单元获取车辆方向盘转角、车辆行驶速度及车辆横摆角速度信息,车道保持决策单元通过CAN总线接收车路关系感知单元和车辆参数获取单元提供的信息,通过行驶姿态偏差、前期车道保持误差、预测车道偏离量确定转向控制需求,转向控制单元通过CAN总线接收车道保持决策单元发出的转向控制请求,完成车道保持控制。本设计不仅能预防车辆偏离车道的发生,而且控制准确、稳定性好、计算量少、反应快。
 【主权项】  1.一种车道保持系统,其特征在于,该车道保持系统包括车路关系感知单元(1)、车辆参数获取单元(2)、车道保持决策单元(3)、转向控制单元(4),所述车道保持决策单元(3)分别通过CAN总线与车路关系感知单元(1)、车辆参数获取单元(2)、转向控制单元(4)相连接;所述车路关系感知单元(1),用于获取车辆与两侧车道边界的位置关系、车辆方向与车道方向的姿态关系、前方车道位置和方向变化信息;所述车辆参数获取单元(2),用于获取车辆方向盘转角、车辆行驶速度及车辆横摆角速度信息;所述车道保持决策单元(3),用于通过CAN总线接收车路关系感知单元(1)和车辆参数获取单元(2)提供的信息,通过行驶姿态偏差、前期车道保持误差、预测车道偏离量确定转向控制需求;所述转向控制单元(4),用于通过CAN总线接收车道保持决策单元(3)发出的转向控制请求,完成车道保持控制。
 【页数】  9
 【主分类号】  B60W30/12
 【专利分类号】  B60W30/12;B62D15/02
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